Titre original :
An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation
Contenu du livre :
La manipulation coopérative Steady Hand est une approche pratique qui s'intègre parfaitement dans la pratique chirurgicale.
Dans la manipulation à main levée, l'outil est tenu simultanément par l'utilisateur et le robot, et le robot se conforme aux forces appliquées par l'utilisateur. La manipulation à main levée promet des améliorations significatives en termes de sécurité et de précision par rapport à la pratique conventionnelle, pour un coût et une formation minimes pour l'utilisateur.
Elle permet également de contourner le difficile problème du codage de l'intelligence humaine et de préserver les avantages de l'expérience et de la formation. Nous explorons la possibilité d'encoder/utiliser les descriptions de tâches pour améliorer la transparence et la performance d'une tâche de manipulation à main levée. Pour ce faire, nous construisons des représentations de plus haut niveau de la tâche.
L'interaction de l'utilisateur avec le robot, les interactions outil-tissu et d'autres données sensorielles et de planification peuvent être utilisées pour identifier l'état de la tâche et modifier le comportement du robot en utilisant des paramètres de tâche et de contrôle optimisés. Des expériences de validation pour plusieurs tâches coopératives avec et sans augmentation sont présentées.
Autres informations sur le livre :
| ISBN : | 9783639097566 |
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| Éditeur : | |
| Langue : | anglais |
| Reliure : | Broché |
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