Titre original :
Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF
Contenu du livre :
La motivation de cette recherche est d'étudier les avantages de l'intégration étroite de capteurs optiques et inertiels lorsque les signaux GNSS ne sont pas disponibles. La recherche commence par décrire le problème de la navigation.
Les modèles d'erreur et de mesure sont ensuite présentés. Étant donné un ensemble de caractéristiques, un algorithme de détection et de projection des caractéristiques est développé, qui utilise les mesures inertielles pour prédire les vecteurs dans l'espace des caractéristiques entre les images. Le filtre de Kalman non accentué est appliqué au système de navigation en utilisant les mesures inertielles et les correspondances de caractéristiques pour estimer la trajectoire de navigation.
Enfin, l'algorithme de navigation assistée par l'image est testé à l'aide d'une simulation et d'une expérience. Il en résulte que les mesures optiques combinées aux capteurs inertiels améliorent les performances de la navigation non basée sur le GNSS.
Autres informations sur le livre :
| ISBN : | 9781288327171 |
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| Éditeur : | |
| Langue : | anglais |
| Reliure : | Broché |
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