Titre original :
Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems
Contenu du livre :
1. Introduction.
1. 1. Modélisation dynamique des systèmes rigides et flexibles.
1. 2. Efficacité du calcul.
1. 3. Résumé.
2. Dynamique d'un système de chaînes en série.
2. 1. Equations du mouvement.
2. 2. Rigidité géométrique.
2. 3. Fonctions de forme.
2. 4. Illustrations.
2. 4. 1. Poutre cantilever en rotation.
2. 4. 2. Manipulateur à 2 liens.
2. 4. 3. Manipulateur à 3 bras.
2. 4. 4. Bras PUMA/Stanford.
2. 5. Résumé.
3. Dynamique des systèmes en boucle fermée.
3. 1. Formulation.
3. 1. 1. Dynamique de la marche en avant.
3. 1. 2. Dynamique inverse.
3. 2. Illustrations.
3. 2. 1. Mécanisme à 4 barres.
3. 2. 2. Mécanisme à 5 barres.
3. 2. 3. Manipulateur parallèle 3RRR.
3. 3. Simulation forcée.
3. 4. Résumé.
4. Dynamique du mécanisme spatial à 4 barres.
4. 1. Formulation.
4. 2. Illustration.
4. 3. Résumé.
5. Efficacité du calcul et stabilité numérique.
5. 1. Critères de stabilité numérique.
5. 2. Stabilité et efficacité pour un robot rigide.
5. 3. Stabilité et efficacité des robots rigides et flexibles.
5. 4. Résumé.
6. Résultats expérimentaux.
6. 1. Amortissement dans le modèle dynamique.
6. 2. Coefficients d'amortissement.
6. 2. 1. Amortissement des joints.
6. 2. 2 Amortissement structurel.
6. 3. Une illustration : Une seule liaison souple.
6. 4. Bras à un seul lien flexible.
6. 4. 1. Etalonnage du circuit de jauge de contrainte.
6. 4. 2. Chute libre.
6. 4. 3. Réponse forcée.
6. 5. Un bras robotique à deux liaisons flexibles.
6. 6. Résumé.
Autres informations sur le livre :
| ISBN : | 9789811628009 |
| Auteur : | |
| Éditeur : | |
| Langue : | anglais |
| Reliure : | Broché |
Achat:
Actuellement disponible, en stock.
