Titre original :
Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators
Contenu du livre :
Les manipulateurs robotiques font désormais partie intégrante de divers domaines d'application tels que l'industrie, les soins de santé, les centrales nucléaires, l'espace, etc. Les avantages significatifs de ces systèmes sont la précision et la rapidité du positionnement.
Pour un contrôle précis des mouvements, il est essentiel de contrôler efficacement l'effecteur final de ces installations. Les manipulateurs robotiques sont des systèmes à entrées et sorties multiples (MIMO), fortement couplés, hautement non linéaires et incertains. Les performances de ces systèmes sont influencées par diverses incertitudes telles que les variations des paramètres, les perturbations externes, les bruits externes et les variations de la charge utile.
Les contrôleurs proportionnels-intégraux-dérivés (PID) conventionnels ne sont pas tout à fait adaptés aux complexités mentionnées. Par conséquent, la demande de contrôle de haute précision dans les différents domaines a nécessité l'utilisation de techniques de contrôle intelligentes.
Pour concevoir un schéma de contrôle, il est nécessaire d'obtenir un modèle mathématique précis de l'installation considérée. Dans cette thèse, les différentes variantes de manipulateurs robotiques planaires rigides à deux liens ont été prises en compte.
Autres informations sur le livre :
| ISBN : | 9785249946241 |
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| Langue : | anglais |
| Reliure : | Broché |
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