Cinématique des manipulateurs parallèles avec actionneurs montés au sol

Titre original :

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Contenu du livre :

Résumé :

Ces dernières années, de nombreux travaux de recherche ont été consacrés aux études théoriques et expérimentales des manipulateurs mécaniques. Presque tous ces travaux sont liés à des mécanismes à boucle ouverte et à liaison en série, mais seuls quelques-uns ont porté sur des manipulateurs parallèles à plusieurs degrés de liberté, tels que la plate-forme de Stewart ou des mécanismes similaires.

Un nouveau type d'actionneur rotatif-linéaire (R-L) à deux degrés de liberté a été adapté dans ce travail. Plusieurs configurations possibles de manipulateurs parallèles à six degrés de liberté avec des actionneurs montés au sol ont été synthétisées. Avec une configuration parallèle des manipulateurs, les calculs peuvent être effectués simultanément. Par conséquent, le temps de calcul sera considérablement réduit. L'analyse de l'espace de travail d'un manipulateur parallèle à six degrés de liberté a été présentée en déterminant les formes et les limites du sous-espace de travail et des régions racines dans le sous-espace de travail. L'espace de travail du manipulateur est obtenu comme la région accessible commune des sous-espaces de travail déterminés par les sous-chaînes correspondantes. L'orientation et la rotabilité de la plate-forme sont également étudiées.

Enfin, l'analyse des erreurs mécaniques du manipulateur, dues aux inexactitudes mineures dans les déplacements des actionneurs, est étudiée en utilisant la théorie des vis.

Dissertation Discovery Company et l'Université de Floride ont pour mission de rendre les travaux universitaires plus faciles à découvrir et accessibles dans le monde entier. Cette thèse, "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" par Tzu-Chen Weng, a été obtenue auprès de l'Université de Floride et est vendue avec l'autorisation de l'auteur. Une copie numérique de ce travail peut également être trouvée dans le dépôt institutionnel de l'université, IR@UF. Le contenu de cette thèse n'a été modifié en aucune façon. Nous avons modifié la mise en forme afin de faciliter l'impression et la lecture de la thèse.

Autres informations sur le livre :

• ISBN : 9780530005577
• Auteur : Tzu-Chen Weng
• Éditeur : Dissertation Discovery Co
• Langue : anglais
• Reliure : Relié